在VScode中配置ROS环境的详细过程

2022-11-13 12:11:21 过程 环境 配置

准备工作

首先在VScode中安装ROS和catkin_tool插件

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

VScode快捷键说明：
ctrl+shift+p：调出用于执行命令的输入框
ctrl+shift+b：编译

使用

1 创建工作空间

终端打开，在命令行：

mkdir -p ~/am_ws/src
cd ~/am_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/am_ws
catkin_make

# 然后在~/.bashrc中设置ROS工作空间的环境变量

2 VScode打开工作空间

打开VScode，终端输入：

code .

因为安装了ROS插件，VScode会直接识别catkin环境，并且自动生成.vscode文件夹，里面保含c_cpp_properties.json、settings.json 两个文件。

其中：

  • c_cpp_properties.json主要是includePath参数，当有自定义头文件时，需要在其内添加。
  • setting.json主要是ROS使用python编程，Python相关配置，以及其它配置。

3 创建功能包

  • 方法一：终端
# 在src文件夹下
# catkin_create_pkg 【功能包的名称】 std_msgs rospy roscpp
# 如：
catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp
  • 方法二：VScode中创建

在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹，右键src选择create catkin package。

  • 弹出的第一个框（package name）填写你的功能包名称，这个是自定义，如my_test_pkg；
  • 弹出的第二个框（dependencies）填写用到的功能包名称，如roscpp rospy std_msgs；

4 创建配置json文件

  • 自动生成的json文件

c_cpp_properties.json和settings.json自动生成不需要修改。

  • tasks.json

按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后会下拉出许多，选择catkin_make: build 会自动生成tasks.json文件。

5 编写文件

在功能包的src下面创建cpp或者python文件，编写节点信息、话题信息等。
注意创建的文件如果无法运行，可以右键-属性-设为可执行文件

6 修改功能包CMakeList.txt

如果是cpp文件，需要修改功能包CMakeList.txt，在其中添加以下内容：

# add_executable(节点名称 src/文件名称.cpp)
add_executable(hello src/helloworld.cpp)

# target_link_libraries(节点名称 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7 编译

  • 方法一：终端
catkin_make
  • 方法二：VScode
执行快捷键：ctrl+shift+b

8 运行ROS MASTER

  • 方法一：终端
roscore

方法二：VScode

执行快捷键ctrl + shfit + p，
再输入 ROS:START

9 运行节点

  • 方法一：终端
source devel/setup.bash 
rosrun test_pkg hello
  • 方法二：VScode
在这里插入代码片

```bash
执行快捷键ctrl + shfit + p
输入ROS：Run a Ros executable
依次输入创建的功能包的名称以及节点名称（即编译成功后二进制文件的名称，注意不是文件名）
```

调试

快捷键ctrl+shift+d，新建launch.json文件：
（每次debug不同的文件，需要修改"program"，可选修改 "name"，也可以定义多个name这样的结构体）

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [    
        {
            "name": "my_dxl_node", // 自定义的名称
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的文件。注意是node名称，不是文件名
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "catkin_make: build",//这里跟的是tasks.json文件中的定义，意在debug前进行build操作
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

参考

关于json文件的配置，可以参考（不用特别配置就可以运行的）：

https://www.jb51.net/article/192889.htm

Https://www.jb51.net/article/192888.htm

关于ros debug调试相关的，可以参考：

使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解

ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目的详细教程

到此这篇关于在VScode中配置ROS环境的文章就介绍到这了,更多相关VScode配置ROS环境内容请搜索以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持！

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