Apollo中怎么添加新的控制算法

.

在Apollo中添加新的控制算法需要编写一个控制器，该控制器继承自ControllerBase类并实现了ControlAlgorithm接口。控制器需要实现两个方法：

/** * Initialize the controller. * This function is called once when the controller is first loaded. * @param init_params The initialization parameters of the controller */ virtual void Init(const ControlConf &control_conf) = 0;

/** * Calculate the control command. * This function is called at every control cycle. * @param vehicle_state The current state of the vehicle * @param control_cmd The output control command */ virtual void ComputeControlCommand(const VehicleState &vehicle_state, ControlCommand *control_cmd) = 0;

在Init方法中，控制器可以读取配置文件，初始化参数等。在ComputeControlCommand方法中，控制器可以根据当前的车辆状态计算出控制命令。