旋转矩阵到底是什么？

我遇到了这个代码，它使用手机传感器来获得设备沿3个轴的方向，以度为单位……该值是根据称为旋转矩阵的4x4矩阵计算得出的。所以我想知道旋转矩阵中存储了什么类型的数据？

代码类似于本例中的代码 Android: Problems calculating the Orientation of the Device

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解决方案

Wikipedia article about rotation matrices是合理的。基本上，旋转矩阵告诉您如何将一个坐标系中的点映射到另一个坐标系中的点。在Android传感器的环境中，旋转矩阵告诉你如何将一个点从手机的坐标系(手机本身所在的x-y平面)映射到现实世界的北/东/"重力方向"坐标系。

Android使用3x3或4x4旋转矩阵。当为4x4时，它是旋转的Quaternion表示。对于3x3的情况，根据Euler Angles轴、俯仰和侧滚，请参阅my answer to 'Compute rotation matrix using the magnetic field'了解这些角度是如何嵌入旋转矩阵中的(注意：该问题的公认答案是错误的)。