如何根据两台电机的速度计算新的XY坐标和每一帧的旋转?
我正在试图弄清楚如何根据两个电机的速度来模拟新的xy坐标和旋转的位置。例如,如果左车轮的速度为50%,右车轮的速度为80%,则它将向前移动,但会稍微向左移动。
我正在使用JavaScript在画布上绘制。
function setMotors(left, right){
var motorLoop = setTimeout(() =>{
rotation = //new rotation
x = //new x
y = //new y
clearCvs();
drawRobot(x, y, rotation);
}, 1000/60);
}
解决方案
我是这样看的:
其中l0,l1
是车轮行走的弧线,d
是车轮之间的距离,r
是通向系统的第一个车轮的转弯半径:
omg * r = v0
omg *(r+d) = v1
其中omg
是转弯速度[rad/s]
so(除非我弄错了数学题):
r = (v0*d)/(v1-v0) [units]
omg = (v1-v0)/d [rad/s]
使用您的值:
r = (50*30)/(80-50) = 50.0 [pixels]
omg = (80-50)/30 = 1.0 [rad/s] = ~57.3 [deg/s]
忽略所有可能的抓握/漂移问题...结果的标志决定了机器人转向哪一边...
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