OpenCL内核是否异步执行？

对于CUDA，我知道它们是在向默认流(NULL流)发出启动命令后异步执行的，那么在OpenCL中呢？示例代码如下：

cl_context context;
cl_device_id device_id;
cl_int err;
...
cl_kernel kernel1;
cl_kernel kernel2;
cl_command_queue Q = clCreateCommandQueue(context, device_id, 0, &err);
...
size_t global_w_offset[3] = {0,0,0};
size_t global_w_size[3] = {16,16,1};
size_t local_w_size[3] = {16,16,1};
err = clEnqueueNDRangeKernel(Q, kernel1, 3, global_w_offset, global_w_size, 
                             local_w_size, 0, nullptr, nullptr);
err = clEnqueueNDRangeKernel(Q, kernel2, 3, global_w_offset, global_w_size, 
                             local_w_size, 0, nullptr, nullptr);
clFinish(Q);

kernel1和kernel2是否在命令入队后异步执行？(即执行重叠)

更新
根据OpenCL Reference，似乎properties设置为clCreateCommandQueue中的CL_QUEUE_OUT_OF_ORDER_EXEC_MODE_ENABLE可以满足我的需要。但是，乱序是否意味着异步？

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解决方案

在当前代码中：

err = clEnqueueNDRangeKernel(Q, kernel1, 3, global_w_offset, global_w_size, 
                             local_w_size, 0, nullptr, nullptr);
err = clEnqueueNDRangeKernel(Q, kernel2, 3, global_w_offset, global_w_size, 
                             local_w_size, 0, nullptr, nullptr);

kernel1先完成，然后执行kernel2

使用

clCreateCommandQueue(context, device_id, CL_QUEUE_OUT_OF_ORDER_EXEC_MODE_ENABLE, &err);

您可以同时执行多个不同的内核，尽管它没有得到保证。

但请注意，并非所有OpenCL实现都支持CL_QUEUE_OUT_OF_ORDER_EXEC_MODE_ENABLE。这也意味着您无法保证kernel1将在kernel2之前完成执行。如果kernel1输出的任何对象在kernel2中需要作为输入，则可能会失败。

还可以创建多个命令队列并将其与命令一起排队，它们存在的原因是因为您希望解决的问题可能涉及主机中的一些(如果不是全部)异构设备。它们可以表示不共享数据的独立计算流，也可以表示每个后续任务依赖于前一个任务的依赖计算流(通常，数据是共享的)。但是，如果没有数据共享，这些命令队列将在没有同步的情况下在设备上执行。如果数据是共享的，则程序员需要使用OpenCL规范中的同步命令确保数据同步。